一、基于极坐标的抛物线插补算法（论文文献综述）
朱晨曦[1]（2021）在《基于平面约束条件下的人机象棋智能控制系统》文中研究说明中国象棋作为休闲和益智的一款游戏,流传至今,在伴随科技进步的同时,基于识别的机器人技术得到了很大发展,人机象棋博弈的相关研究也热度增加。当前,人机象棋走棋多为空间移动,为提高人机设备场地适用性,平面移动条件下的人机象棋博弈不可或缺,本文通过研究人机象棋相关方面理论,实现了一种基于平面约束条件下的人机象棋智能控制系统。其控制过程主要通过以下四个方面实现。第一、人机象棋系统棋子定位与识别。由机器视觉获取棋盘图像,提出由剪切法和对数极坐标&傅里叶的模板匹配算法定位、识别旋转量棋子,以此消除移动过程中的旋转量对图像识别的影响;并使用差分法提高棋子识别速度。第二、人机象棋博弈算法。博弈走法由自身规则生成外,加入预置换走法表,对于部分简单走法直接调用,以空间换时间;采用Alpha-Beta搜索算法,在减少不必要节点搜索的基础上,提高搜索速度,减少走法生成时间。第三、人机象棋走法路径规划。栅格化非对称数字矩阵棋局,结合棋子博弈规则使用并改进蚁群算法,增加算法向棋子移动最优路径的收敛,并在更优路径得出后,再精简其移动控制点,以此减少整体拐角次数,缩短移动路径长度。第四、机械臂平面执行分析。以D-H法对机械臂建模,后根据路径信息,以逆运动学方法计算出机械臂各对应关节转角,并规划末端直线轨迹,最后通过串口传入下位单片机Arduino,从而控制机械臂执子进行平面路径的移动。本文从人机象棋系统的基础运行和移动约束出发,分析并开发系统所需功能,由两部分组成,系统上位机界面设计,系统下位机各功能模块联动;并在上、下位机间通讯实现后,调试各个功能模块并集成整体,最终完成平面约束条件下的人机象棋智能控制系统的整体搭建。
张航菲[2]（2020）在《全自由度可重构并联机床尺度综合和轨迹规划》文中提出基于传统的Stewart并联平台,将机器人技术和机床技术相结合,得到了一类新型可重构并联机床,该机床机构具有6个自由度,定平台和动平台由3条结构相同的支链连接,每条支链由2个运动连杆构成,支链连杆之间通过移动副和转动副构成的复合铰链连接。此型并联机床机构可实现3-UPS、2-UPS-URS、2-URS-UPS和3-URS构型之间的灵活转换,具有刚重比大、响应快、工作空间较大、灵活度较高、适应性较强等特点。本文以该型全自由度可重构并联机床为研究对象,主要对该型机床机构进行尺度综合和轨迹规划的研究,论文内容分为以下部分:首先,介绍了本文课题背景,简要叙述了国内外并联机床的发展历史及现状,综述了与本课题相关的工作空间、尺度综合和轨迹规划技术的发展。其次,本文对课题组在该型并联机床机构构型分析、自由度分析、位置逆解等方面研究得到的成果进行了说明,在此基础上,采用运动影响系数法,进一步对该机床机构的运动速度性能进行了分析,得到该机床机构的速度雅可比表达式,为后续研究该机床机构的尺度综合和轨迹规划问题提供理论依据。然后,对该型机床机构进行尺度综合研究。以机构位姿逆解为理论基础,考虑影响并联机床工作空间的支链连杆杆长因素、运动副因素和支链连杆径向尺度因素,按照机构位姿变换过程,建立了反映机床刀具刀位点的数学模型,得到了该机床支链连杆尺度与工作空间之间的数学关系,并探讨支链连杆在相应数量关系下,支链连杆尺度变化对机床机构工作空间的影响,通过极坐标搜索法建立该机床机构工作空间求解方程,计算相应工作空间大小。最后,对全自由度可重构并联机床机构运动进行轨迹规划。根据尺度综合得到的结果,选取具有最佳工作空间的机床,按照相应尺度建立并联机床模型。在轨迹规划中,以机床刀具刀位点作为轨迹参考点,通过位姿逆解求解得刀位点对应的各驱动器角位移,采用五次多项式插值法对角位移进行插值拟合,得到相应的插值函数,将其作为各驱动器的输入以实现轨迹规划,并做了算例分析。
牛鸣[3]（2020）在《基于宏程序的复杂零件数控加工研究与应用》文中认为在编写数控程序时,采用类似计算机高级编程语言中的函数和变量,会使程序在运行时更加灵活、在调试时更加便捷,从而实现普通数控程序无法完成的功能,能够极大的拓展手工编程领域。目前对于数控铣床上复杂零件的加工,虽然可以借助各种编程软件来生成加工程序,但生成的程序普遍较长且无法变通,使用起来具有一定的局限性。而使用宏变量和宏指令编写的宏程序具有程序段数量少、占用内存小、通用性强、修改和编辑方便、加工效率高等优点,因此在数控加工领域中拥有不可替代的地位。本文针对FANUC 0i MD数控铣床上复杂零件特征形面（凹圆柱面、椭圆弧面、抛物曲面）加工时的宏程序编制进行了深入分析,研究了不同编程方式的使用优势、宏程序的数学算法及宏程序模型的建构。主要研究内容如下:（1）针对采用球头铣刀对R面进行精铣时常出现加工表面刀路不均匀的问题,提出了采用Z向等分圆周角的分层铣削策略,以铣刀的球心为刀位点建立了刀具运动轨迹的宏程序模型,形成了采用Z向等分圆周角铣削拟合R面的宏程序数据库,节省了加工相似R面时的程序编辑和仿真效验。（2）为了提高球头铣刀Z向层铣拟合椭圆弧面和抛物曲面的加工精度,基于层铣拟合R面时采用Z向等分圆周角的原理,提出了使用椭圆和抛物线的参数方程编辑宏程序来确定铣刀层加工的切点位置进而保证均化加工表面刀具运动轨迹的设想。根据球头铣刀层铣时刀位点（球心）始终在过切点的法线上并且与切点的距离恒为铣刀半径的原则,编辑出刀位点的宏程序模型,达到了层铣非圆公式曲面时均化刀具运动轨迹、保证加工表面精度的目的。（3）分别采用宏程序（G65调用命令方式）和CAXA编程软件对复杂零件特征形面进行加工,对比分析了加工精度、程序段数量和程序编辑效率。结果表明:在加工精度上,这两种加工方式没有区别,但加工后的刀纹方向不同;在程序段数量上,CAXA软件生成的程序比宏程序多,对应加工形面可多505～4597个程序段;在程序编辑效率上,若该特征形面只加工一次,则软件编程效率比宏程序高,若加工相似的特征形面,则宏程序的效率比软件编程高。应用宏程序可以提高零件的加工精度、缩短编辑相似零件程序的时间、提高劳动生产率和增加企业经济效益,具有借鉴和指导意义。
郝晗[4]（2020）在《基于视觉的物体识别与抓取运动控制技术的研究》文中进行了进一步梳理随着建立工业4.0与中国制造2025等目标提出,在工业领域结合人工智能技术出现了一系列技术层面上的革新与发展,在工业自动化中,机械手臂极大地推进生产制造的运作,不仅可以解放生产力,而且已完成作业的效率和质量上有一定地保证。本文利用传统的工业自动化生产结合计算机视觉系统,提出了一种基于视觉完成对机械手臂控制的新方式。首先,设计一种新型的形状描述子,主要是通过ESN融合小波矩区域特征和小波描述子轮廓特征完成设计,ESN特征融合后生成的待测样本图像特征向量与数据集样本的图像特征向量通过子特征的相似性测度的方式进行比较,最终使用总相似性测度算法完成待测样本与数据集样本的匹配过程,通过SVM多类分类器完成识别过程,在满足精度要求的前提下,得到的识别结果便是机械臂需要抓取的目标。然后,在笛卡尔空间中,使用插补算法在起始位置与终止位置之间所形成的空间轨迹上获取路径点。并将这些路径点转换到关节空间中,利用三阶B样条函数进行关节轨迹设计。根据任务目标,以时间最优为准则,使用遗传算法轨迹优化策略对待优化关节的关节轨迹进行寻优,当所有关节在相同时间内运动到路径点上时所形成的轨迹即为在笛卡尔空间中设计的期望轨迹。最后,在已搭建的机器人系统平台上使用ABB公司生产的IRB＿120型机械臂实体完成机械臂对工件抓取仿真实验。通过设计串口通信指令的生成的与伺服控制实验以验证理论的正确性。
徐勤宪[5]（2020）在《自动锚杆钻车三角钻臂轨迹规划方法研究》文中认为随着我国经济的发展,人们对煤炭的需求量愈来愈多,对煤矿生产的要求也愈来愈高。2020年2月,为深入贯彻落实国家“四个革命、一个合作”能源安全新战略,加快推进煤炭行业供给侧结构性改革,推动智能化技术与煤炭产业融合发展,提升煤矿智能化水平,八部委联合制定了《关于加快煤矿智能化发展的指导意见》,指出煤矿智能化是煤炭工业高质量发展的核心技术支撑。而锚杆支护自动定位是煤矿智能化的“卡脖子”问题之一。因此,为符合国家发展趋势,加快掘支过程的自动化控制进程;也为了加快煤矿开采的智能化与自动化的发展进程,非常有必要开展自动锚杆钻车三角钻臂运动学、轨迹规划等关键技术的研究工作。论文的主要研究内容如下:（1）建立了锚杆钻车钻臂的运动学模型。使用两步法对本课题研究的自动锚杆钻车三角钻臂建立运动学模型,进行钻臂正向运动学分析,然后使用解析法对钻臂各关节进行逆运动学求解,与此同时对支臂缸伸缩量与关节角的关系进行求解,最后验证模型的正确性;（2）研究了自动锚杆钻车钻臂点位轨迹规划方法。通过对三次多项式、五次多项式和三次B样条曲线插值算法的研究,对钻臂的关节变量进行点位轨迹规划,并进行了仿真实验。实验结果表明,三次多项式插值算法的优越性不如B样条插值算法,而B样条插值算法优越性小于五次多项式插值算法,但三次多项式插值算法需要知道所有节点的速度,五次多项式插值算法更需要知道所有节点的速度与加速度,而B样条插值算法仅需知道始末节点速度即可对其进行轨迹规划;（3）研究了自动锚杆钻车钻臂连续路径轨迹规划方法。首先对直角坐标系空间轨迹规划中两种常用算法直线插补和圆弧插补进行了详细的研究;然后对空间中多段直线连接或直线与圆弧连接时连接点处出现的尖角问题给出了解决办法,即用圆弧在连接点处进行过渡,并在此基础上提出了在连接点处以三次样条曲线取代圆弧曲线进行过渡的算法,最后又对此进行了仿真分析。
戚永康[6]（2020）在《基于“3+3”六自由度机械臂的运动控制模型研究与程序设计》文中提出近代以来的全球经济焕然一新,人类进入信息化社会,智能化的工业机器人开始逐步替代人工生产,已成为现代制造业中必不可少的核心装备,但是高昂的本体成本以及实现功能的效果一直是困扰各大厂商的一个难题。因此本文旨在针对工业机器人存在的成本问题,提出一种经济型六自由度机械臂的方案,在结构本体、轨迹规划和运动控制等方面进行探索。首先,参考国内外机械臂的设计经验,依据本文的经济性的设计原则及要求,进行了机械臂结构的总体布局设计,确定机械臂的结构类型和主要的技术参数,设计了机械臂的传动系统,确定减速机的类型和传动方案,并且对机械臂的主要零部件进行了选型计算。设计完机械臂的总体结构后,基于Solid Works软件建立了三维模型,为后续进行的机械臂运动控制规划和"3+3"实验打下坚实的基础。接着,对本文设计的六自由度机械臂的运动学和动力学做出了分析。讨论了机械臂的数学基础,阐述了机械臂在三维空间中的位姿变换和坐标变换,依据D-H法建立了机械臂的D-H坐标模型,并对机械臂进行了正运动学、逆运动学和动力学方面的数学建模和分析,基于MATLAB Robotic Toolbox对机械臂进行了运动学和动力学的仿真,为后文的轨迹规划实验提供了支持。然后,探究了本文经济型的机械臂在关节空间和笛卡尔空间的轨迹规划,介绍了在关节空间中三次多项式插值、五次多项式插值以及加减速控制的方法和笛卡尔空间中末端执行器直线和圆弧的轨迹规划方法,并基于MATLAB进行了轨迹规划的仿真,验证了算法的可行性。之后基于实时性较高的开源ROS平台探究了机械臂的运动控制,在Rviz环境下建立了机械臂的运动控制架构,对机械臂做了三维实体的运动控制仿真,并基于RRT随机树算法实现了机械臂在实景空间中的避障运动规划,有力的证明了机械臂运动的可行性,同时使用相关ROS函数获取了机械臂运行过程中的位姿数据,为接下来的实验探究做了铺垫。最后,对本文提出的"3+3"联合控制六自由度机械臂的方案进行了实验研究。分析了"3+3"实验的特点,介绍了机械臂实验控制系统的硬件和软件,基于现有的机械臂样机搭建了的实验平台,进行了轨迹规划的实验,达到了预期的运动效果,证实了利用"3+3"联合控制六轴机械臂方案的可行性,从而在本体结构和控制系统降低了六自由度机械臂的成本,为后续的六自由度机械臂样机的继续研究奠定了基础。
冯琳琳[7]（2019）在《蜂窝芯复杂曲面六轴超声切削加工后置处理技术研究》文中研究指明蜂窝芯复合材料是一种具有高比强度、减震、耐疲劳等优良特性的新型复合材料,被广泛用于航空航天和船舶等领域,随着此类领域蜂窝芯结构件越来越高的精度需求,对蜂窝芯复合材料的加工也提出了更高的要求。由于传统高速铣削蜂窝芯结构件时常存在毛刺及粉尘污染等缺陷,而超声切削加工技术作为实现蜂窝芯复合材料高质高效加工的一项先进技术可以很好的改进上述缺陷。在实际加工中常采用六轴超声切削机床来加工蜂窝芯复杂曲面,但是商用的CAM软件还无法实现六轴数控程序的后置处理。因此,本文根据蜂窝芯的特殊材料属性及加工方式,以典型蜂窝芯结构件构成的翼型复杂曲面为研究对象进行六轴数控加工后置处理技术的研究。论文主要研究内容及结果如下:（1）分析蜂窝芯复杂曲面数控加工的运动方式,对六轴数控机床进行运动学规划,分析圆盘刀刀六轴五联动机床的结构及运动形式,结合机床运动链关系和齐次变换矩阵对其进行运动学建模,建立机床各运动轴变量的关系式。在此基础上重点分析由机床伺服主轴控制的第六轴变量,实现直刃尖刀刀六轴联动机床的运动学建模及各轴变量的求解。（2）通过Vericut构建六轴数控机床虚拟模型,通过平面、斜面、曲面上的圆弧插补和直线插补情况分别对六轴五联动和六轴联动机床的运动学模型进行仿真验证,仿真后切削状态及误差的近似一致性证明了后置处理运动学规划及数控机床搭建的准确性。基于此成功实现蜂窝芯复杂曲面的直刃尖刀和圆盘刀刀加工过程的验证。（3）结合多体系统理论和齐次变换矩阵对六轴五联动机床各移动轴和旋转轴分别进行几何误差分析建模,建立总几何误差变换矩阵。通过NC代码补偿法对几何误差进行补偿,利用机床对修正前后的数控指令进行仿真验证对比,在最大几何误差允值参数下进行补偿,补偿后采样段的误差范围降低近93%。（4）针对六轴五联动数控加工时数控系统的线性插补运动和旋转轴的非线性运动不一致而导致的非线性误差进行分析建模,分析非线性误差最大值的产生位置,提出正弦函数法优化误差模型,通过理论和仿真分析非线性误差的主要影响因素,采用自适应线性化法来降低非线性误差值,对经几何误差控制后的新刀刀位文件进行数据采样,仿真结果显示控制后采样段内的误差均值降低近74.09%。基于上述研究结果建立一套数控加工后置处理误差补偿系统,将后置处理运动学求解算法、几何误差补偿及非线性误差补偿模块集成一个整体,高效快速的实现数控代码转换及误差补偿,成为辅助六轴数控加工后置处理的重要手段。
王文林[8]（2019）在《双机器人系统协调搬运同步控制关键技术及实验研究》文中研究表明伴随着智能制造的步伐,具有智慧管理特征的“无人工厂”应运而生。而作为工业生产流水线主力军—工业机器人,已经广泛的应用于工业实际生产中,极大地提高了生产效率。在搬运体积大,质量重以及形状不规则作业过程中,单一机器人在信息获取、处理、动作控制等方面存在一定的局限性。多个机器人通过协作,可以完成单机器人难以完成的复杂作业,使多机器人系统解决更多地实际问题。文章提出双机器人系统协调搬运作业控制方法,解决单机器人难以完成的任务。基于机器人整体结构特点,采用D-H算法建立机器人数学模型,就机器人正运动学、逆运动学问题进行分析。针对双机器人协调运动问题,采用双机器人基坐标系之间标定关系,使得双机器人动作能进行相互表示。针对机器人末端执行器运行轨迹控制问题,使用关节空间轨迹规划算法和笛卡尔空间轨迹规划算法对机器人动作路径进行公式推导与优化,提高机器人动作的准确性和快速性。对在关节空间内规划后的轨迹使用MATLAB软件中的Robotics toolbox进行仿真,获得一系列仿真曲线,分析结果表明,机器人末端执行器运动平稳连续,为机器人协调运动奠定了基础。针对双机器人搬运物体同步控制问题,采用ADAMS软件,对双机器人末端执行器的位移、速度、加速度、角速度和角加速度的曲线变化进行分析与研究,仿真结果表明,双机器人末端搬运轨迹平滑稳定,在误差允许范围内可以实现模拟双机器人协作搬运的基本动作,为后续双机器人系统协调作业奠定了基础。通过搭建双机器人系统实验平台,依据位移检测系统原理,采用双机器人同步搬运箱体的测试方法对实验系统进行了测试。实验测试结果分析表明,不管是在水平方向还是垂直方向上,双机器人都能实现稳定地同步搬运,且在运行过程中的位移误差波动较小。因此在允许箱体形状轻微变形的情况下,可以实现双机器人同步搬运实验。本文在查阅大量中外相关文献的基础上,针对双机器人搬运箱体的同步性技术问题,建立了基于D-H法的机器人数学模型,并对机器人运动学、轨迹规划进行仿真与分析,仿真结果表明,在±2mm误差范围内可以实现双机器人同步运动的要求;搭建双机器人测试平台,对双机器人系统搬运箱体同步性测试结果表明,双机器人搬运箱体的同步误差精度≤±2.5mm,满足双机器人搬运箱体工艺要求,为后续双机器人同步搬运作业提供了参考,对于同类双机器人搬运作业问题的分析具有一定的借鉴意义。
赵青昕[9]（2019）在《Par4并联机器人轨迹规划及其人机交互实验的研究》文中研究说明并联机器人在工业生产线上有着广泛应用,其承重能力强、精确度高和性能可靠的优点有效地提高了生产效率并降低了生产成本。在机器人的运动控制中,轨迹规划方法的性能对机器人末端运动状况与机器人系统稳定性有着决定性的影响。以Par4并联机器人为研究对象,本课题从轨迹规划中速度函数模型的建立与位置插补算法的优化这两个角度进行研究,得到适合于不同工作条件的轨迹规划方法。最后搭建了人机交互平台,并进行了运动控制实验。首先,介绍了Par4并联机器人的系统组成,并对机器人机械部分进行了基础性分析。系统组成包括:机器人的硬件构成、控制方式以及软件系统。机械本体部分的基础性分析包括:机器人运动学逆解模型与正解模型的求解、机器人可达工作空间范围的确定。其次,基于不同工作模式下对机器人末端运动状况的不同要求,对轨迹规划中不同速度函数模型的运动特性进行了分析与研究。通过数学分析、轨迹建模与运动控制实验,共研究了三种速度函数模型,验证了每种速度函数模型在启停阶段与保证系统稳定等方面的性能差异。再次,针对机器人运动过程中轨迹线条衔接处的不稳定状况,对轨迹规划中不同位置插补算法进行了分析与研究。通过轨迹规划、轨迹建模与运动控制实验三个步骤,共研究了三种位置插补算法,并得出每种位置插补算法在减小轨迹拐角处机械振动以及与原路径拟合程度方面的性能差异。最后,在Par4并联机器人系统上位机中搭建了人机交互平台并进行了运动控制实验。人机交互平台在不改变原有控制方式的情况下,对运动控制的前期工作进行整合,简化了用户的操作步骤。接着进行了平面轨迹与空间轨迹的运动控制实验,通过辅助装置反映出机器人末端的实际运动轨迹,并对实验中出现的问题进行分析并提出改善方案。
王璐[10]（2019）在《大型阵面位姿调整系统的布局优化和协调控制研究》文中研究指明大型薄壁部件凭借其重量轻、比强度高等优点,在加工制造领域得到了广泛的应用。大型阵面是一种常见的大型薄壁部件,由于其尺寸大、厚度小、易产生变形,为便于加工和运输,通常需要对大型阵面分块加工、分块运输,到达目的地后再对各分块进行拼接和装配。而大型阵面的拼接装配过程要求较高的精度,因此需要采用位姿调整系统实现阵面位姿的精确调整。在拼接和装配过程中,位姿调整系统的支撑布局对大型阵面的变形有着较大的影响。同时,为了提高阵面拼接的效率,并实现各分块之间的精准拼接,要对位姿调整系统中各位姿调整机构进行协调控制研究。因此,研究大型阵面位姿调整系统的布局优化和协调控制具有重要的意义和实用价值。本文针对大型阵面位姿调整系统的布局优化和协调控制技术,主要进行以下研究:（1）研究大型阵面位姿调整系统的方案。根据大型阵面在位姿调整后的技术指标要求,分析位姿调整系统应具备的功能。平面度作为决定位姿调整系统工作性能的关键指标,本文对阵面平面度的影响因素进行分析,并确定平面度基准平面的求解方法。为了实现大型阵面位姿的精确调整,本文研究大型阵面位姿调整系统的总体方案。为了减小并联机构的支撑布局对阵面平面度的影响,本文论证多并联机构的布局优化方案。针对多并联机构在协调运动中的同步性问题,本文研究多并联机构协调控制方法。针对大型阵面在位姿调整后未满足平面度要求的情况,本文研究变形补偿方案。（2）研究多并联机构的布局优化技术。为了提高控制系统的可靠性,在满足技术指标中的平面度要求的情况下,应使并联机构的个数尽量少,本文根据“N-2-1”准则确定并联机构的最优个数。针对多并联机构的支撑布局对阵面的平面度有较大影响的问题,本文研究基于有限元的布局优化方法。由于有限元方法计算量大,求解速度缓慢,为了提高布局优化的计算效率,本文研究多元非线性回归理论和遗传算法相结合的布局优化方法。本文对两种布局优化方法的结果和优缺点进行对比分析,并确定其适用范围。（3）研究多并联机构的协调控制方法。为了保证各并联机构在协调运动时在时间和空间上的同步性,本文采用先对大型阵面进行直线运动轨迹规划,再根据固定约束关系确定各并联机构轨迹的控制策略。为了避免电动推杆到达极限长度而导致并联机构卡死,本文通过位姿逆解解算出各电动推杆的杆长变化量,判断执行当前运动是否会使并联机构卡死。为了验证协调控制算法能否满足同步性要求,本文在Simulink中建立阵面和多并联机构的动态仿真模型,模拟系统作任意空间运动的过程,并对其轨迹进行分析。（4）对大型阵面位姿调整系统进行试验研究。为了保障大型阵面位姿调整系统在实际工作时的可靠性,需进行试验研究。本文研制试验系统,并阐述试验系统的组成及其功能。为了验证并联机构在稳态下运动的定位精度能否满足其技术指标,本文进行并联机构的定位精度试验。为了验证本文设计的协调控制算法是否符合设计要求,本文进行位姿调整验证试验,以阵面到达目标位姿的位置度、平面度和指向精度为评价指标,评估协调控制算法的性能。为了使阵面平面度满足技术指标要求,本文研究变形补偿技术,并进行变形补偿试验。
二、基于极坐标的抛物线插补算法（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、基于极坐标的抛物线插补算法（论文提纲范文）
（1）基于平面约束条件下的人机象棋智能控制系统（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题背景与研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 课题研究的主要内容 |
| 第二章 人机象棋平面控制系统设计 |
| 2.1 系统要求和总体设计 |
| 2.1.1 系统要求 |
| 2.1.2 总体结构设计 |
| 2.2 系统硬件设计 |
| 2.2.1 器件选型 |
| 2.2.2 下位机平台选取 |
| 2.3 系统软件设计 |
| 2.3.1 上位机软件设计 |
| 2.3.2 下位机软件设计 |
| 2.4 硬件平台搭建 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 人机象棋信息识别 |
| 3.1 图像预处理 |
| 3.1.1 棋盘图像中棋子定位 |
| 3.1.2 图像棋子有无与颜色判断 |
| 3.1.3 小图片中棋子提取 |
| 3.2 棋子识别算法 |
| 3.2.1 对数极坐标变换 |
| 3.2.2 离散傅里叶变换 |
| 3.2.3 模板库图像函数相关 |
| 3.3 识别算法流程和结果 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 人机象棋博弈算法 |
| 4.1 棋盘表示 |
| 4.2 走法产生 |
| 4.2.1 行棋本身规则 |
| 4.2.2 预置表法 |
| 4.3 局面估值 |
| 4.3.1 棋子本身价值量化 |
| 4.3.2 棋子所处位置量化 |
| 4.3.3 棋子灵活度量化 |
| 4.3.4 棋子间局势关系量化 |
| 4.4 搜索技术 |
| 4.4.1 极大极小搜索 |
| 4.4.2 Alpha-beta剪枝算法 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 走法平面路径规划 |
| 5.1 棋局环境建模 |
| 5.1.1 环境地图概述 |
| 5.1.2 棋局栅格法建模 |
| 5.2 走法路径的生成方法 |
| 5.2.1 栅格函数关系路径生成 |
| 5.2.2 蚁群算法路径生成 |
| 5.3 改进蚁群算法 |
| 5.3.1 最优路径改进 |
| 5.3.2 最优路径平滑处理 |
| 5.3.3 改进蚁群算法流程 |
| 5.4 实验结果仿真 |
| 5.4.1 算法改进仿真 |
| 5.4.2 已得路径平滑仿真 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 机械臂运动 |
| 6.1 机械臂数学基础描述 |
| 6.1.1 机械臂位姿描述 |
| 6.1.2 平移旋转齐次坐标转换 |
| 6.2 运动学建模基础 |
| 6.2.1 连杆间参数表示 |
| 6.2.2 连杆坐标系建立 |
| 6.2.3 坐标变换矩阵求解 |
| 6.3 机械臂运动学分析 |
| 6.3.1 正向运动学分析 |
| 6.3.2 反向运动学分析 |
| 6.4 机械臂轨迹规划 |
| 6.4.1 关节空间轨迹规划 |
| 6.4.2 笛卡尔空间轨迹规划 |
| 6.5 机械臂仿真与测试 |
| 6.5.1 机械臂建模 |
| 6.5.2 机械臂工作空间分析 |
| 6.5.3 机械臂逆解验证与仿真 |
| 6.6 本章小结 |
| 第七章 系统实验测试 |
| 7.1 实验数据对比 |
| 7.2 博弈走棋实验 |
| 7.3 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 |
| 致谢 |
（2）全自由度可重构并联机床尺度综合和轨迹规划（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景 |
| 1.2 并联机床国内外发展综述 |
| 1.2.1 国外发展综述 |
| 1.2.2 国内发展综述 |
| 1.3 关键技术研究现状 |
| 1.3.1 工作空间 |
| 1.3.2 尺度综合 |
| 1.3.3 轨迹规划 |
| 1.4 课题研究内容及特点 |
| 第二章 并联机床机构及其运动学分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 机床构型分析 |
| 2.3 自由度分析 |
| 2.4 位置逆解分析 |
| 2.5 工作空间分析 |
| 2.5.1 杆长的限制 |
| 2.5.2 运动副转角的限制 |
| 2.5.3 连杆间的干涉 |
| 2.5.4 工作空间求解方法 |
| 2.6 运动影响系数分析 |
| 2.7 本章小结 |
| 第三章 全自由度可重构并联机床尺度综合 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 性能评价指标 |
| 3.3 变量的定义 |
| 3.4 约束条件 |
| 3.5 尺度综合算例分析 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 全自由度可重构并联机床轨迹规划 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 笛卡尔空间的轨迹规划 |
| 4.2.1 空间直线插补 |
| 4.2.2 空间圆弧插补 |
| 4.3 关节空间的轨迹规划 |
| 4.3.1 驱动器角位移求解 |
| 4.3.2 驱动器输入函数的确定 |
| 4.4 轨迹规划算例仿真 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 总结与展望 |
| 5.1 总结 |
| 5.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士学位期间发表论文情况 |
| 附录 |
（3）基于宏程序的复杂零件数控加工研究与应用（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景 |
| 1.2 国内外宏程序应用成果概述 |
| 1.3 我国研究技术现状 |
| 1.4 课题研究的意义 |
| 1.5 本论文的主要研究内容 |
| 第二章 不同编程方法的应用理论 |
| 2.1 电脑软件程序编制的含义及特点 |
| 2.2 数控手工程序编制的原理及特点 |
| 2.3 宏指令编程的使用优势 |
| 2.4 生产中选择最优编程方式的理论分析 |
| 本章小结 |
| 第三章 宏程序的数学算法研究 |
| 3.1 正多边形的衍生图形基点计算 |
| 3.1.1 R倒角的图解分析 |
| 3.1.2 C倒角的图解分析 |
| 3.1.3 圆弧类连接的图解分析 |
| 3.2 形位变化的公式曲线推导分析 |
| 3.2.1 旋转椭圆的推导分析 |
| 3.2.2 平移旋转抛物线的推导分析 |
| 3.2.3 圆环正弦曲线的推导分析 |
| 3.3 直线逼近的曲线节点计算机理 |
| 3.3.1 等间距法节点计算 |
| 3.3.2 等弦长法节点计算 |
| 3.3.3 等误差法节点计算 |
| 本章小结 |
| 第四章 宏程序的模型推导研究 |
| 4.1 宏程序应用基础 |
| 4.1.1 变量与赋值 |
| 4.1.2 算数与逻辑运算 |
| 4.1.3 控制语句 |
| 4.1.4 调用命令 |
| 4.2 球面、柱面和斜面的宏程序模型推导研究 |
| 4.2.1 外凸球面加工(球头铣刀) |
| 4.2.2 外凸圆柱面加工(球头铣刀) |
| 4.2.3 斜面加工(球头铣刀) |
| 4.3 过渡R面的宏程序模型推导研究 |
| 4.3.1 圆柱顶部的倒R面加工(球头铣刀) |
| 4.3.2 斜面与平面过渡的R面加工(球头铣刀) |
| 4.3.3 圆柱面与平面过渡的R面加工(球头铣刀) |
| 4.3.4 球面与平面过渡的R面加工(球头铣刀) |
| 4.4 宏程序加工精度的控制 |
| 本章小结 |
| 第五章 数控铣床复杂零件宏程序特征加工 |
| 5.1 零件结构分析 |
| 5.2 加工工艺分析 |
| 5.3 数学算法分析 |
| 5.4 加工难点分析 |
| 5.5 编写加工难点程序 |
| 5.6 宏指令编程与软件编程实现效果分析对比 |
| 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 |
| 致谢 |
| 附录A 附录内容名称 |
（4）基于视觉的物体识别与抓取运动控制技术的研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景与意义 |
| 1.2 国内外视觉机器人研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 本文主要研究内容 |
| 第二章 物体识别与机械臂轨迹规划相关技术 |
| 2.1 物体识别 |
| 2.1.1 特征描述 |
| 2.1.2 图像相似性测度 |
| 2.1.3 图像分类 |
| 2.2 机械臂轨迹规划 |
| 2.2.1 机械臂轨迹规划模型 |
| 2.2.2 机械臂轨迹规划技术 |
| 2.3 本章小结 |
| 第三章 基于形状描述子的物体识别方法 |
| 3.1 形状描述子设计 |
| 3.1.1 小波矩特征提取 |
| 3.1.2 小波描述子提取 |
| 3.1.3 ESN特征融合 |
| 3.2 物体图像匹配 |
| 3.3 实验结果比较 |
| 3.3.1 实验数据与实验环境 |
| 3.3.2 实验过程与结果 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 基于时间最优的机械臂运动轨迹优化 |
| 4.1 机械臂运动学分析 |
| 4.2 机械臂运动轨迹设计 |
| 4.3 遗传算法轨迹优化策略 |
| 4.3.1 构造目标函数 |
| 4.3.2 约束条件 |
| 4.3.3 遗传算法轨迹优化设计 |
| 4.4 仿真实验 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 基于视觉的机械臂抓取控制运动实验 |
| 5.1 基于视觉的机械臂抓取运动控制方案 |
| 5.2 机械臂伺服控制硬件平台 |
| 5.2.1 机械臂与抓取工具的选取 |
| 5.2.2 IO板 |
| 5.3 仿真实验 |
| 5.3.1 搭建机械臂工作平台 |
| 5.3.2 Rapid控制指令 |
| 5.3.3 仿真实验结果 |
| 5.4 实体抓取实验 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 攻读学位论文期间主要成果 |
| 致谢 |
（5）自动锚杆钻车三角钻臂轨迹规划方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.2 研究现状 |
| 1.2.1 锚杆钻车研究现状 |
| 1.2.2 钻臂类型概述 |
| 1.2.3 运动学研究现状 |
| 1.2.4 轨迹规划技术研究现状 |
| 1.3 锚杆钻车钻臂轨迹规划存在的问题 |
| 1.4 本文研究内容与结构安排 |
| 1.5 本章小结 |
| 2 自动锚杆钻车三角钻臂的运动学研究 |
| 2.1 运动学基础 |
| 2.1.1 位姿描述 |
| 2.1.2 关节坐标变换 |
| 2.1.3 连杆坐标系的选择 |
| 2.2 自动锚杆钻车钻臂的运动学问题 |
| 2.2.1 自动锚杆钻车钻臂的结构介绍 |
| 2.2.2 正运动学求解 |
| 2.2.3 逆运动学求解 |
| 2.2.4 支臂缸伸缩量与各关节角的关系 |
| 2.3 运动学仿真验证 |
| 2.3.1 运动学正解验证方法 |
| 2.3.2 运动学逆解的验证方法 |
| 2.3.3 支臂缸伸缩量的验证方法 |
| 2.3.4 运动学模型验证 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 自动锚杆钻车三角钻臂点位轨迹规划研究 |
| 3.1 三次多项式插值轨迹规划 |
| 3.1.1 已知起始点和结束点的三次多项式插值方案 |
| 3.1.2 具有中间点的三次多项式插值方案 |
| 3.2 五次多项式插值轨迹规划 |
| 3.3 B样条曲线轨迹规划 |
| 3.3.1 四阶三次均匀B样条的推导方法 |
| 3.3.2 三次B样条曲线的基本性质 |
| 3.3.3 求解控制点 |
| 3.4 实验仿真与分析 |
| 3.4.1 多项式插值仿真 |
| 3.4.2 B样条插值仿真 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 自动锚杆钻车三角钻臂的连续路径轨迹规划研究 |
| 4.1 基于抛物线过渡的空间直线插补 |
| 4.2 基于局部坐标系的空间圆弧插补 |
| 4.3 圆弧过渡的空间连续直线插补算法 |
| 4.3.1 连续直线插补连接点的处理方法 |
| 4.3.2 空间连续直线轨迹规划 |
| 4.3.3 空间直线-圆弧的轨迹规划 |
| 4.4 三次样条曲线过渡的空间连续直线轨迹规划 |
| 4.4.1 三次样条插值曲线 |
| 4.4.2 插补算法算例 |
| 4.5 实验仿真与分析 |
| 4.5.1 空间直线插补仿真与分析 |
| 4.5.2 基于局部坐标系的空间圆弧插补仿真与分析 |
| 4.5.3 圆弧过渡的空间连续直线插补算法仿真与分析 |
| 4.5.4 三次样条曲线过渡的空间连续直线轨迹规划仿真与分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果 |
（6）基于“3+3”六自由度机械臂的运动控制模型研究与程序设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外机械臂研究现状 |
| 1.2.1 国外发展现状 |
| 1.2.2 国内发展现状 |
| 1.3 机械臂相关领域研究现状 |
| 1.3.1 本体结构研究现状 |
| 1.3.2 轨迹规划研究现状 |
| 1.4 本文主要工作内容 |
| 第2章 机械臂的结构设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 设计原则及要求 |
| 2.2.1 设计原则 |
| 2.2.2 设计要求 |
| 2.3 总体布局设计 |
| 2.3.1 结构类型设计 |
| 2.3.2 主要技术参数 |
| 2.4 传动系统的设计 |
| 2.4.1 减速机类型 |
| 2.4.2 传动方案 |
| 2.5 机械臂结构设计 |
| 2.5.1 各关节结构设计及装配 |
| 2.5.2 伺服电机和减速器选型 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 机械臂的运动学与动力学分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 机械臂的数学基础 |
| 3.2.1 三维空间中的位姿 |
| 3.2.2 坐标变换 |
| 3.3 机械臂的运动学分析 |
| 3.3.1 机械臂连杆机构 |
| 3.3.2 机械臂运动学 |
| 3.3.3 运动学仿真 |
| 3.3.4 机械臂工作空间 |
| 3.4 机械臂的动力学分析 |
| 3.4.1 动力学方程 |
| 3.4.2 动力学仿真 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 机械臂的轨迹规划研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 关节空间的轨迹规划 |
| 4.2.1 三次多项式插值 |
| 4.2.2 五次多项式插值 |
| 4.2.3 加减速控制方法 |
| 4.3 笛卡尔空间的轨迹规划 |
| 4.3.1 空间直线轨迹规划 |
| 4.3.2 空间圆弧轨迹规划 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 基于ROS的机械臂运动控制研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 机器人操作系统基础 |
| 5.2.1 ROS简介 |
| 5.2.2 Moveit!架构 |
| 5.2.3 URDF模型与Rviz3D可视化 |
| 5.3 ROS平台仿真实验 |
| 5.3.1 机械臂运动架构 |
| 5.3.2 ROS环境下的运动学 |
| 5.4 ROS平台避障规划 |
| 5.4.1 RRT算法原理 |
| 5.4.2 避障运动仿真 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 基于“3+3”六自由度机械臂的实验研究 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 机械臂控制系统 |
| 6.2.1 机械臂控制系统硬件 |
| 6.2.2 机械臂控制系统软件 |
| 6.3 轨迹规划实验 |
| 6.4 本章小结 |
| 结论与展望 |
| 结论 |
| 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间科研成果 |
| 致谢 |
（7）蜂窝芯复杂曲面六轴超声切削加工后置处理技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景 |
| 1.2 国内外相关研究现状 |
| 1.2.1 多轴加工后置处理技术的研究现状 |
| 1.2.2 误差建模及补偿技术的研究现状 |
| 1.3 论文研究意义及内容 |
| 1.3.1 论文研究意义 |
| 1.3.2 论文研究内容 |
| 第二章 六轴联动数控加工运动学求解 |
| 2.1 蜂窝芯复杂曲面数控加工运动分析 |
| 2.2 六轴五联动机床运动学求解 |
| 2.2.1 机床运动学模型建立 |
| 2.2.2 机床运动变量求解 |
| 2.2.3 后置处理仿真验证 |
| 2.3 六轴联动机床运动学求解 |
| 2.3.1 六轴机床运动学模型建立 |
| 2.3.2 机床第六轴变量求解 |
| 2.3.3 后置处理仿真验证 |
| 2.4 蜂窝芯复杂曲面整体加工过程验证 |
| 2.4.1 直刃尖刀六轴联动数控加工仿真验证 |
| 2.4.2 圆盘刀六轴五联动数控加工仿真验证 |
| 本章小结 |
| 第三章 六轴数控机床几何误差建模与补偿 |
| 3.1 加工误差源分析 |
| 3.2 机床空间几何误差建模 |
| 3.2.1 机床移动轴误差建模 |
| 3.2.2 机床旋转轴误差建模 |
| 3.3 机床几何误差补偿 |
| 3.3.1 几何误差补偿原理 |
| 3.3.2 几何误差补偿验证 |
| 本章小结 |
| 第四章 六轴五联动数控加工非线性误差的分析与控制 |
| 4.1 非线性误差模型及算法推导 |
| 4.1.1 非线性误差的产生机理 |
| 4.1.2 非线性误差模型的建立 |
| 4.2 非线性误差的影响因素分析 |
| 4.2.1 刀具半径和转角变化量的影响 |
| 4.2.2 机床结构的影响 |
| 4.3 非线性误差的控制策略 |
| 4.3.1 非线性误差的控制方法 |
| 4.3.2 非线性误差控制方案验证 |
| 4.4 基于Matlab的误差补偿系统开发 |
| 4.4.1 系统总体设计 |
| 4.4.2 系统模块设计 |
| 本章小节 |
| 第五章 结论与展望 |
| 5.1 结论 |
| 5.2 展望 |
| 参考文献 |
| 附录A 几何精度检验结果 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 |
| 致谢 |
（8）双机器人系统协调搬运同步控制关键技术及实验研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 变量注释表 |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 工业机器人国内外技术进展 |
| 1.3 机器人研究现状 |
| 1.4 主要研究内容与关键技术 |
| 2 工业码垛机器人运动学 |
| 2.1 空间描述和变换 |
| 2.2 单机器人运动学建模 |
| 2.3 双机器人运动学分析 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 机器人轨迹规划 |
| 3.1 关节空间轨迹规划 |
| 3.2 笛卡尔空间轨迹规划 |
| 3.3 机器人轨迹规划与仿真 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 双机器人运动学仿真 |
| 4.1 基于ADAMS运动学仿真 |
| 4.2 双器人协作轨迹规划仿真 |
| 4.3 轨迹曲线分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 双机器人协调运动实验 |
| 5.1 实验原理 |
| 5.2 实验平台构建 |
| 5.3 实验检测系统设备 |
| 5.4 协调同步搬运实验 |
| 5.5 误差来源分析 |
| 5.6 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 致谢 |
| 学位论文数据集 |
（9）Par4并联机器人轨迹规划及其人机交互实验的研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 符号对照表 |
| 缩略语对照表 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 本文的研究背景及意义 |
| 1.2 机器人轨迹规划研究现状 |
| 1.2.2 机器人轨迹规划中速度函数模型的研究现状 |
| 1.2.3 机器人轨迹规划中位置插补算法的研究现状 |
| 1.3 论文主要研究内容及章节安排 |
| 1.4 本章小节 |
| 第二章 Par4并联机器人的系统组成、运动学分析及工作空间分析 |
| 2.1 Par4 并联机器人的系统组成 |
| 2.1.1 Par4 并联机器人系统的总体结构及控制方式 |
| 2.1.2 Par4 并联机器人控制系统的硬件组成 |
| 2.1.3 Par4 并联机器人的软件系统 |
| 2.1.4 Par4 并联机器人系统的安装与调试 |
| 2.2 Par4 并联机器人的运动学分析 |
| 2.2.1 Par4 并联机器人的结构分析 |
| 2.2.2 Par4 并联机器人运动学建模 |
| 2.3 Par4 并联机器人工作空间分析 |
| 2.3.1 Par4 并联机器人工作空间的求解流程 |
| 2.3.2 Par4 并联机器人工作空间分析结果 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 Par4 并联机器人轨迹规划中速度函数模型的研究 |
| 3.1 前言 |
| 3.2 对速度规划的前瞻预处理 |
| 3.2.1 前瞻预处理功能介绍 |
| 3.2.2 速度规划前瞻预处理案例研究 |
| 3.3 不同速度函数模型的轨迹规划 |
| 3.3.1 基础速度函数模型的轨迹规划 |
| 3.3.2 组合式速度函数模型的轨迹规划 |
| 3.3.3 非对称速度函数模型的轨迹规划 |
| 3.4 不同速度函数模型下的轨迹建模 |
| 3.4.1 基础速度函数模型下的轨迹建模 |
| 3.4.2 组合式速度函数模型下的轨迹建模 |
| 3.4.3 非对称速度函数模型下的轨迹建模 |
| 3.5不同速度函数模型下的轨迹实验 |
| 3.5.1基础速度函数模型下的轨迹实验 |
| 3.5.2组合式速度函数模型下的轨迹实验 |
| 3.5.3非对称速度函数模型下的轨迹实验 |
| 3.6 不同速度函数模型的研究结论 |
| 第四章 Par4 并联机器人轨迹规划中位置插补算法的研究 |
| 4.1 前言 |
| 4.2 机器人轨迹规划中的位置插补算法 |
| 4.2.1 基本的位置插补算法的轨迹规划 |
| 4.2.2 组合式位置插补算法的轨迹规划 |
| 4.2.3 B样条曲线位置插补算法的轨迹规划 |
| 4.3 不同位置插补算法下的轨迹建模 |
| 4.3.1 不同插补算法下的轨迹曲线 |
| 4.3.2 不同位置插补算法下机器人末端的空间坐标 |
| 4.3.3 不同位置插补算法下的各伺服电机的空间位置 |
| 4.4不同位置插补算法下的轨迹实验 |
| 4.4.1 轨迹实验中电机位置变化情况及分析 |
| 4.4.2 轨迹实验中电机角速度变化情况及分析 |
| 4.4.3 轨迹实验中电机角加速度变化情况及分析 |
| 4.4.4 轨迹实验中电机位置的误差情况及分析 |
| 4.5 不同位置插补算法的研究结论 |
| 第五章 Par4 并联机器人人机交互平台的搭建及运动控制实验 |
| 5.1 人机交互平台的用户需求分析 |
| 5.2 人机交互平台的设计 |
| 5.2.1 人机交互平台的整体规划 |
| 5.2.2 人机交互平台的界面分布 |
| 5.2.3 人机交互平台的功能介绍 |
| 5.3 Par4并联机器人运动控制实验 |
| 5.3.1 平面轨迹运动控制实验 |
| 5.3.2 空间轨迹运动控制实验 |
| 5.4 运动控制实验情况分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（10）大型阵面位姿调整系统的布局优化和协调控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 位姿调整研究现状 |
| 1.2.2 布局优化研究现状 |
| 1.2.3 协调控制研究现状 |
| 1.2.4 变形补偿研究现状 |
| 1.3 本文主要研究内容 |
| 第2章 大型阵面位姿调整系统研究 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 大型阵面位姿调整系统分析 |
| 2.2.1 主要技术指标 |
| 2.2.2 位姿调整系统功能分析 |
| 2.2.3 大型阵面平面度分析 |
| 2.3 大型阵面位姿调整系统方案研究 |
| 2.3.1 大型阵面位姿调整系统总体方案研究 |
| 2.3.2 布局优化方案研究 |
| 2.3.3 协调控制策略研究 |
| 2.3.4 变形补偿方案研究 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 多并联机构布局优化分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 基于有限元方法的布局优化 |
| 3.2.1 并联机构最优个数的确定 |
| 3.2.2 多并联机构布局优化模型的建立 |
| 3.2.3 布局优化计算及结果分析 |
| 3.3 基于多元非线性回归和遗传算法的布局优化 |
| 3.3.1 多元非线性回归模型的建立与验证 |
| 3.3.2 耦合优化模型的建立 |
| 3.3.3 基于遗传算法的布局优化算法的研究 |
| 3.3.4 实例计算及结果分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 多并联机构协调控制方法研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 多并联机构协调控制方法研究 |
| 4.2.1 大型阵面直线运动轨迹规划研究 |
| 4.2.2 并联机构运动轨迹研究 |
| 4.2.3 上位机控制软件设计 |
| 4.3 协调控制仿真分析 |
| 4.3.1 仿真模型的建立 |
| 4.3.2 协调运动仿真分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 大型阵面位姿调整系统试验研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 试验系统组成 |
| 5.2.1 被控对象与执行机构 |
| 5.2.2 测量系统 |
| 5.3 位姿调整系统试验研究 |
| 5.3.1 并联机构定位精度试验 |
| 5.3.2 位姿调整验证试验 |
| 5.3.3 变形补偿技术研究 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 |
| 致谢 |
四、基于极坐标的抛物线插补算法（论文参考文献）
- [1]基于平面约束条件下的人机象棋智能控制系统[D]. 朱晨曦. 青岛大学, 2021
- [2]全自由度可重构并联机床尺度综合和轨迹规划[D]. 张航菲. 广西大学, 2020(07)
- [3]基于宏程序的复杂零件数控加工研究与应用[D]. 牛鸣. 大连交通大学, 2020(06)
- [4]基于视觉的物体识别与抓取运动控制技术的研究[D]. 郝晗. 湖南工业大学, 2020(02)
- [5]自动锚杆钻车三角钻臂轨迹规划方法研究[D]. 徐勤宪. 煤炭科学研究总院, 2020(12)
- [6]基于“3+3”六自由度机械臂的运动控制模型研究与程序设计[D]. 戚永康. 江苏科技大学, 2020(03)
- [7]蜂窝芯复杂曲面六轴超声切削加工后置处理技术研究[D]. 冯琳琳. 大连交通大学, 2019(08)
- [8]双机器人系统协调搬运同步控制关键技术及实验研究[D]. 王文林. 山东科技大学, 2019(05)
- [9]Par4并联机器人轨迹规划及其人机交互实验的研究[D]. 赵青昕. 西安电子科技大学, 2019
- [10]大型阵面位姿调整系统的布局优化和协调控制研究[D]. 王璐. 哈尔滨工程大学, 2019(04)